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基于非线性模型的无人直升机自动飞行控制方法研究
 
     论文目录
 
摘要第1-4页
Abstract第4-11页
第一章 绪论第11-28页
   ·论文背景第11页
   ·研究的目的和意义第11-12页
   ·无人直升机研究现状及先进非线性控制方法分析第12-27页
     ·微型无人直升机研究现状第12-14页
     ·先进非线性控制方法及其存在的问题第14-27页
   ·论文的主要研究内容及章节安排第27-28页
第二章 状态相关黎卡提方程(SDRE)控制方法研究第28-50页
   ·SDRE概述第28页
   ·全状态响应第28-38页
     ·状态相关黎卡提方程(SDRE)精确解第35-38页
   ·求解状态相关黎卡提方程(SDRE)的数值方法第38-44页
     ·泰勒级数法第39-41页
     ·θ- D 方法第41-43页
     ·改进的Newton法第43-44页
     ·SDRE解法小结第44页
   ·非线性观测问题第44-49页
     ·状态估计器示例第48-49页
   ·本章小结第49-50页
第三章 微型无人直升机数学建模第50-61页
   ·微型无人直升机全量非线性数学模型第50-56页
     ·主旋翼挥舞动力学方程第51-52页
     ·姿态动力学方程第52-54页
     ·轨迹运动学方程第54-56页
   ·微型无人直升机特性分析第56-60页
     ·耦合特性分析第56-58页
     ·模型不确定性分析第58-60页
   ·本章小结第60-61页
第四章 微型无人直升机姿态控制第61-80页
   ·无人直升机姿态控制系统结构第61-63页
   ·主旋翼挥舞角控制第63-69页
     ·问题描述第63页
     ·主旋翼控制律设计第63-67页
     ·主旋翼控制性能仿真及分析第67-69页
   ·无人直升机姿态控制器设计第69-79页
     ·姿态控制思路第69-70页
     ·姿态控制器设计第70-76页
     ·姿态控制仿真分析第76-79页
     ·抗参数摄动仿真分析第79页
   ·本章小结第79-80页
第五章 微型无人直升机轨迹控制第80-91页
   ·微型无人直升机速度控制系统结构第80-82页
   ·微型无人直升机速度控制系统设计第82-89页
     ·速度控制思路第82页
     ·速度控制器设计第82-84页
     ·速度控制仿真和分析第84-89页
   ·微型无人直升机位置控制第89-90页
   ·本章小结第90-91页
第六章 试飞验证第91-99页
   ·系统描述第91-93页
   ·姿态保持试验及分析第93-96页
     ·试验环境第93页
     ·试验效果展示第93-94页
     ·姿态保持试验数据分析第94-96页
   ·姿态指令跟踪试验及分析第96-98页
     ·试验环境第96-97页
     ·姿态跟踪试验数据分析第97-98页
   ·本章小结第98-99页
第七章 总结与展望第99-101页
   ·本文总结与主要创新第99-100页
   ·进一步工作与研究展望第100-101页
参考文献第101-109页
在学期间的研究成果及发表的学术论文第109-110页
致谢第110页

 
 
论文编号BS360,这篇论文共110
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